Nacque a Desenzano, una piccola città sulla costa sud-ovest del Lago di Garda.

Quando sua sorella morì improvvisamente senza aver ricevuto gli ultimi sacramenti, la giovane Angela ne fu molto angosciata; divenne terziaria di Francesco d’Assisi e accrebbe enormemente le sue preghiere e mortificazioni per la pace dell'anima di sua sorella.

Convinta che il maggior bisogno ai suoi tempi fosse quello di dare una migliore istruzione delle basi della religione cattolica alle giovani ragazze, trasformò la sua casa in una scuola dove, riuniva quotidianamente delle bambine di Desenzano e insegnava loro gli elementi fondamentali del Cristianesimo.

Il 25 novembre 1535, Angela scelse 28 vergini e pose le fondamenta dell'ordine delle Orsoline in una piccola casa a Brescia. Il 18 marzo 1537 Angela venne eletta "Superiora e Madre Generale" a vita. Alla fine del 1539 dettò i Legati ed i Ricordi, quale testamento spirituale indirizzato alle Madri e Governatrici della Compagnia. Morì il 27 gennaio 1540, quando la Compagnia contava circa 150 figlie.

Il suo corpo venne sepolto nella chiesa di Sant’Angela Merici a Brescia, dove si trova tuttora. Fu beatificata nel 1768 e canonizzata nel 1807 da Pio VII  Sant' Angela è patrona secondaria della Diocesi di Brescia dal 24 gennaio 2010.